Deve ascrivere le sue fortune passate alla singolare posizione geografica, sulla cui cima gli Enotri elevarono una delle loro fortezze rifugio che andò a far parte della “Chora” di Velia. Le prime notizie risalgono al 1034 e si crede che l’attuale centro abitato abbia avuto origine intorno ad una fortezza longobarda del sec. VII. Molti credono che il paese fosse in origine ubicato nella pianura sottostante la fortezza in località “Sterza”, altri ritengono che quest’ultima ne fosse la sua necropoli.

Gioi è stata edificata prima dell’anno Mille e si suppone che abbia raggiunto un notevole incremento quando, con la distruzione di Elea (Velia), nel VI sec. dell’era cristiana, i superstiti cercarono rifugio nell’entroterra.

Gioi subì la dominazione lucana, romana e anche la colonizzazione longobarda, come testimoniano anche i suoi ex casali di Sala e Salella, appartenenti al sistema agricolo della "Curtis".

Il suo prestigio aumentò in età normanna quando divenne, dopo Monteforte e Magliano, il terzo baluardo difensivo della Rocca di Novi e famosa fu l'Università di Gioi che fece parte, quale territorio autonomo, della Baronia di Novi.

Nel medioevo fu costruita un’imponente cinta muraria, ricca di torri circolari e quadrangolari, ancora visibili in più punti, che culminava con un castello. L’ingresso al paese era consentito da sette porte di cui solo una ancora esistente, Portanova. Questa porta, oggi denominata ‘Porta dei leoni’, ha alla base due leoni sdraiati sui quali s’innalzano due alti pilastri scanalati di pietra compatta, originariamente sormontati da un architrave. L’antico castello, sui cui ruderi si è ricavato un giardino pubblico, è il punto più alto del paese e da qui è possibile ammirare uno stupendo panorama.

Nel 1498 Gioi divenne feudo di Berengario Carafa per passare poi in dote alla famiglia Pignatelli. L'antico stato di Gioi, costituitosi nel 1515, comprendeva i casali di Ostigliano, Perito, Orria, Piano, Vetrale, Sala, Salella, Cardile, Moio e Pellare. La popolazione, nell'anno 1532, contava 1446 abitanti.

Il Giustiniani mette in evidenza i ricchi traffici operati dai gioiesi nel settore dei prodotti agricoli e in quello delle piccole industrie familiari specializzate nella lavorazione dei panni di lana e dei cuoi, come pure quelli nel settore dell’allevamento del baco da seta.

La storia di Gioi narra poi, che il paese scampò alla distruzione legata alla guerra del Vespro passando successivamente sotto il dominio aragonese. Nel XIII secolo, la peste colpì Gioi una prima volta e ne ridusse la popolazione da 15000 abitanti ad appena 3000.

Nel 1614 fu venduta al genovese Giacomo Zattera.

Il '600 fu un secolo di grande commercio di feudi e così anche Gioi passò prima ai Pasca e poi a Don Giuseppe Galeota. Nel 1645 un altro male, un’epidemia di “mal di gola” imperversò sulla popolazione ed in pochissimi giorni spopolò quasi del tutto la città. Dopo una nuova epidemia di peste molte famiglie emigrarono e Gioi iniziò la sua lenta decadenza.

Nel 1659 passò al demanio regio per essere poi intestato ai Pasca quando fu smembrata la Baronia di Novi. 
Alla fine del '700 Gioi risulta in possesso della famiglia Ciardulli.